СРАВНИТЕЛЬНЫЙ АНАЛИЗ АЛГОРИТМОВ ТРАЕКТОРНОГО УПРАВЛЕНИЯ МОБИЛЬНЫМИ РОБОТАМИ В ЗАДАЧАХ СКОРОСТНОГО МАНЕВРИРОВАНИЯ
Abstract
Ushbu maqolada yuqori tezlikda manevr qilish sharoitida differensial boshqaruvli mobil robotlarning harakat trayektoriyasini optimallashtirish masalasi ko‘rib chiqiladi. Robotning burilishlardagi barqarorligini oshirish maqsadida klassik PID-regulyator va geometrik Pure Pursuit algoritmining samaradorligi o‘zaro solishtirildi. Tadqiqot jarayonida robot kinematikasi va datchiklar kechikishini hisobga oluvchi matematik modellar ishlab chiqildi hamda dasturiy simulyatsiya yordamida tahlil qilindi. Tajriba natijalari murakkab trayektoralarda dinamik xatoliklarni minimallashtirish bo‘yicha har bir algoritming xususiyatlarini aniqlash imkonini berdi.
References
1. Поляк Б. Т., Щербаков П. С. Робастная устойчивость и управление. - М.: Наука, 2002. - 303 с.
2. Ким Д. П. Теория автоматического управления. Линейные системы. -М.: Физматлит, 2003. - 288 с.
3. Мирошник И. В., Никифоров В. О., Фрадков А. Л. Нелинейное и адаптивное управление сложными динамическими системами. - СПб.: Наука, 2000. - 549 с.
4. Канатников А. Н., Крищенко А. П., Ткачев С. Б. Допустимые траектории мобильного робота // Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Серия «Естественные науки». - 2012. - № 2. - С. 18–34.
5. Бурдаков С. Ф., Мирошник И. В., Стельмаков Р. Э. Системы управления автономных колесных роботов. - СПб.: Наука, 2001. - 223 с.
6. Coulter R. C. Implementation of the Pure Pursuit Path Tracking Algorithm. - Carnegie Mellon University, Pittsburgh, PA, Tech. Rep., 1992.
7. Варламова Л. П., Султанмурадов Б., Бобокулов А. Распределенная система мониторинга параметров окружающей среды // Development of Science. - 2026. - Vol. 2, Issue 6. - ISSN 3030-3907.
